1613年(慶長18年)仙台藩主伊達政宗(1567-1636)は、大御所(前征夷大将軍)徳川家康(1542-1616)の許可を得て、スペインに向け支倉常長(1570-1621)を大使とする使節を派遣しました(慶長遣欧使節団)。
慶長遣欧使節団は、日本初の公式使節団として太平洋と大西洋を横断し、1614年(慶長19年)にスペインに到着し国王フェリペ3世への謁見を果たしています。支倉はスペインにおいて洗礼を受けてキリスト教徒となり、その後、ローマを訪問し教皇パウロ5世への謁見も果たしました。
慶長遣欧使節団の目的は、当時スペイン領であったメキシコとの通商関係の樹立等であったとされており、本使節団の派遣はスペインに対する日本からの最初の公式な使節団の派遣であり、日西関係の端緒となる重要な出来事として歴史に刻まれています。